Zu den für Anfänger am schnellsten zu verstehenden Echtzeitbetriebssystemen gehört µC/OS von Jean J. Labrosse. Es kann bis zu 63 Applikationstasks mit je unterschiedlichen Prioritäten verwalten und gehört zu den Echtzeitbetriebssystemen mit dem geringsten Speicherbedarf.
Da die Originalversion aus dem Embedded Systems Programming Magazine(1992) FREI ist, habe ich diesen für Interressierte zum Download hinterlegt.

Da die Firma Micrium Ihre Source-Code Distribution Lizenz-Bedingungen auch für die Originalversion aus dem Embedded Systems Programming Magazine(1992) geändert hat, kann ich hier nur noch einen Link zur Download-Seite des Magazins stellen.

Da in der Originalversion Daten durch direkte Übergabe von Zeigern zwischen den Tasks ausgetauscht werden, und somit keine Garantie für die freie Verwendbarkeit des Absender-buffers nach Übergabe an einen anderen Task besteht und, viel wichtiger, der Empfänger einen Zeiger in das Datenfeld eines anderen Tasks erhält (Pointer-Fehler / Längen-Fehler / Manipulationen u.a.) habe ich die Mechanismen für Message-Box und Queue entsprechend so geändert, daß nun die Daten über einen Kernel-internen Buffer an den Empfänger übergeben werden. Das bedeutet, daß der Kernel zu übertragende Daten in einen eigenen Buffer kopiert und bei Übergabe an den Empfänger diese auch wieder selber in den durch den Empfänger bereitgestellten Buffer kopiert. Das bringt zwar einen höheren Speicherbedarf je Queue mit sich, sichert aber dafür die Prozesse weitestgehend (für Real-Mode) voneinander ab. Aus Sicherheitsgründen wurden außerdem Kernel-Konstanten in den CODE-Area verlegt. Desweiteren habe ich den Kernel um die Diente Pipe, Eventgroup und dyn. Memorymanagement erweitert.
Um diese Änderungen eindeutig zu deklarieren habe ich den Namen, angelehnt an dem immer größer werdenden Original "µC/OS", auf pC/OS wie "pico-C.." geändert.

Special zu:  Priority Inversion, das Problem und die Lösungsansätze

download pC/OS 1.83a (as ZIP)

Releases:

1.00a	Messagebox und Queue geändert sowie Pipe, Eventgroup und dyn. Memorymanagement hinzugefügt. * Port für Am188ES erstellt
1.00b	Revision-Info, Tick-counter, Task-Suspension, Task-Delete, History-Table und OS_QueueFrontPost hinzugefügt (Task-Suspension und Task-Delete aus 1.09 importiert). Einige BugFixes aus 1.01 bis 1.09 übernommen.
1.00c	Beschleunigung der Pipe (bei Taskwechsel auf Grund der Datenübergabe und wenn Pipe leer ist werden die Daten vom Sender-buffer direkt in den Empfänger-buffer kopiert). Vorab-Implementation einer Wartezeit für Sender (OS_.....Post). Nicht-warten für Sender und Empfänger mittels OS_NO_SUSP implementiert. Anlegen von Queue und Pipe (speziell: Zeiger auf Kernel-buffer) überarbeitet.
1.00d	korrekte Implemenierung "timeout" in OS_...Post-Funktionen und OS_QueueClear hinzugefügt.
1.00e	Anpassung der Task-Initialisierung und einiger Parameter zur Nutzung der µC/OS-I Port's. OS_QueueInfo und OS_PipeInfo hinzugefügt.
1.00f	Bugfix innerhalb der Event-Gruppen. OS_SemAccept hinzugefügt.
1.00g	Dual-Source für MSC-8.00 und Keil-C51 generiert. OS_CFG implementiert. Bugfix in Semaphoren. * Port für 8051 hinzugefügt
1.00h	MUTEXes hinzugefügt, Eventgruppen richtig implementiert und Code-cleanup. Cleanup der Ports. * Port für Rabbit 2000/3000 hinzugefügt * Port für Philips-XA hinzugefügt
1.40a	Name auf pC/OS geändert und Revisionsnummer überarbeitet, einige C-fixes. * Port für ATMega128 hinzugefügt * Port für AT91SAM7Sxx hinzugefügt
1.41a	Implementation von OS_STK_TYPE für Prozessor-konformen Stack incl. Update aller bisherigen Ports. Keil-Variante des AT91SAM7Sxx-Ports (instabil) hinzugefügt
1.50c	Komplettes Update zu U08..U32 Typen. Implementation von OS_PACKED, OS_PACKED_ATTR und align(x)-Korrekturen. Kleine Korrektur in OS_TaskSuspend(). * Port für LPC214x hinzugefügt * Port für LPC236x hinzugefügt * Port für STR71x hinzugefügt
1.52b	Split MIN_PRIO und MAX_TASKS um RAM in der Task-Verwaltung bei wenige Tasks einzusparen. Verwendung "NULL" als pointer. Eindeutige Task-ID hinzugefügt, um anderen Modulen eine eindeutige Identifizierung des Tasks zu ermöglichen (siehe ChangePrio und Mutex) und damit auch dort RAM zu sparen. * Port für Cortex-M3 LM3S811 hinzugefügt
1.60c	temporären reg-holder hinzugefügt um bei Ab- und Anschalten der Interrupte innerhalb einer ISR gegen "neested interrupts" geschützt zu sein, wenn dies unerwünscht ist * Port für Cortex-M3 STM32 hinzugefügt
1.61a	der Memory-Manager arbeitet nun immer MPU-spezifisch aligned
1.65b	Timer-Service implementiert, dessen Timer periodisch oder run-once laufen können. Einige neue API-Funktionen hinzugefügt
1.66c	einige Checks im Timer-Service implementiert, OS_TimerGetState() und OS_TimerGetRemain() hinzugefügt
1.67a	Minimierung des RAM-Bedarfs der prio-tables der IPC-Resourcen (SEM/EVG/MUX/Queue/Pipe/..) * Port für PIC32 hinzugefügt * Port für MSP430 hinzugefügt
1.68a	OS_EvgPendAbbort() hinzugefügt * Port für AVR32 hinzugefügt
1.70b	optionaler Debug Stack-End Check hinzugefügt, Kernel Konfiguration restrukturiert
1.71a	optionaler Stack-Fill zum Debug Stack-End Check hinzugefügt
1.80c	einige Fixes in allen ...Abbort() Funktionen, einige zusätzliche Checks für "mutex in use", OS_TaskGetID() und OS_TaskGetStatus() hinzugefügt, mit der neuen Funktion OS_TaskDestroy() können nun Tasks - wartend an einer IPC - auch gelöscht werden, Source-File splitted für besseres Handling * Port für ATMega32 hinzugefügt
1.81b	durch eine Erweiterung in der optionalen Funktion OS_TaskDestroy() können nun auch Mutex geschützte Recoursen reinitialisiert werden, die selbst eine User-Verwaltung basierend auf der unique Task-ID beinhalten (wie zB. ein FileSystem)
1.82a	OS_TaskDestroy() umbenannt zu OS_TaskIdDestroy(), OS_TaskGetPrio(), OS_TimeDelayIdResume(), OS_TaskIdDelete(), OS_TaskIdGetStatus(), OS_TaskIdSyspend() und OS_TaskIdResume() hinzugefügt plus einige zusätzliche Checks für prio und/oder id
1.83a	kleiner fix für OS_TaskIdDestroy() in OSIntExit(), wenn der aktuell laufende Task durch eine ISR zerstrört wird * Port für Cortex-M0 LPC11xx hinzugefügt * Port für Cortex-M3 LPC13xx hinzugefügt * Port für Cortex-M3 LPC17xx hinzugefügt * Port für Cortex-M3 AT91SAM3xxx hinzugefügt

Bei Wartezeiten für "OS_...Post" und "OS_...Pend" -Funktionen ist zu Beachten, daß bei einem Aufruf einer Sender-/Empfängerfunktion aus einer ISR heraus NIE mit einer Wartezeit oder sogar Suspendierung gearbeitet werden darf, da dieses die ISR stoppen würde, und somit nichts mehr läuft. Eine Prüfung dieses Zustandes ist integriert worden.

bekannter Bug:
Wenn ein niederpriorisierter Task auf eine Recource wartet, und ein höherpriorisierter Task diese Recource setzt, so wird der schlafende Task in den Ready-state versetzt. Da der höherpriorisierte Task weiterläuft, darf dieser die selbe Recource nicht wieder auslesen, da ansonsten der niederpriorisierte Task bei Ausführung 'vorzeitig' mit dem Return-Code OS_TIMEOUT zurück kommt.

Kerneldienste des pC/OS Version 1.83a (Kurzform)

Die hier aufgeführte Funktionsübersicht dient einzig als Kurzübersicht.
Für detailierte Informationen sehen Sie bitte in Referenz-Manual zu pC/OS nach.

Tip zu ASM-ISR's:

Um Assembler-ISR's im pC/OS manuell zu integrieren, muß bei Einsprung in die ISR folgender Startcode implementiert werden: (Beispiel x86)

und am Ende der ISR: